O nome do post é grande, pois é uma queixa bem específica e muito feita pelas mulheres que tem relações com pessoas com pênis e se é sua queixa, vamos te ajudar com algumas dicas.

Muitas mulheres se queixam que só conseguem chegar ao orgasmo durante a relação sexual com pessoas que têm pênis se for com a ajuda da mão, a famosa estimulada no clitóris.
Primeiro queria dizer que apenas 30% das mulheres tem orgasmo apenas com penetração e esse orgasmo com a penetração também tem relação com o clitóris, já que o clitóris é que estão em torno da vagina e também tem um grande número de terminações nervosas, então ta tudo bem colocar a mãozinha e ser feliz.
Mas se você quer ter orgasmo sem ajudinha das mãos vamos te ensinar algumas dicas, mas já adianto que vai ser uma maneira de estimular o clitóris com o corpo da sua parceria.
Posições que favorecem o estímulo do clitóris
As posições que a mulher está por cima, são as melhores para estímulo do clitóris, mas ao invés da famosa sentada violenta a mulher vai apenas se esfregar e roçar, essas são as posições
Esse é o movimento que deve ser feito

Quando sua parceria está no controle
Se a parceria estiver por cima também funciona basta que ele também não foque só em penetrar, mas que com o pênis dentro do canal vaginal faça movimentos com a pélvis, igual no gif abaixo:

Com ajuda de brinquedinhos

Outras formas gostosas de conseguir estimular o clitóris durante a penetração são com ajudas de brinquedinhos, o mais famoso é o anel vibratório, é só encaixar no pênis e fazer o movimento de roçar.

Além do anel vibrador os brinquedos de tipo U ou C são ótimas pedidas, já que eles se encaixam no canal da vagina e no clitóris com estímulo duplo.
E não se esqueça que se precisa coloque a mão no clitóris e goze feliz.